劃分自動(dòng)裝配系統(tǒng)類(lèi)型的基本依據(jù)之一是工位間傳送裝置的形式。最簡(jiǎn)單的自動(dòng)裝配系統(tǒng)是單工位裝配機(jī)，一般零件數(shù)目在3個(gè)及3個(gè)以下的裝配可以在單工位裝配機(jī)上進(jìn)行。單工位裝配機(jī)的趨勢(shì)是機(jī)器人裝配單元，機(jī)器人裝配單元可以處理的零件數(shù)目不限于3個(gè)。
超過(guò)3個(gè)零件的裝配要在多工位裝配機(jī)上完成，工位間傳送可選用表60-9、表60-10中所示的傳送裝置和機(jī)構(gòu)。典型的剛性多工位裝配機(jī)有圓盤(pán)回轉(zhuǎn)式剛性裝配機(jī)，工位數(shù)一般在4~24個(gè)；直進(jìn)式剛性裝配機(jī)，工位數(shù)不受限制。柔性多工位裝配系統(tǒng)有傳送帶型板非同步柔性傳送裝置及平衡梁型非同步柔性傳送裝置等。
零部件數(shù)目很多時(shí)間采用組合自動(dòng)裝配線，將幾種裝配機(jī)和工位間傳送系統(tǒng)組合使用。
除參加裝配的零件數(shù)、工位數(shù)外，選擇自動(dòng)裝配系統(tǒng)的基本考慮是生產(chǎn)率、柔性及價(jià)格，選擇時(shí)需要綜合考慮。
常用的自動(dòng)裝配傳送裝置的類(lèi)型和特點(diǎn)（見(jiàn)表60-9） 類(lèi)型特點(diǎn)適用場(chǎng)合
圓盤(pán)回轉(zhuǎn)同步傳送裝置典型結(jié)構(gòu)為圓盤(pán)。由凸輪操縱，4~24工為，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、投資少、可靠、高精度、生產(chǎn)率高、耐用、占用空間較小。裝配空間有限、工序有限、運(yùn)行速度由最慢的工序確定、任一工序故障將引起整機(jī)停止運(yùn)行、柔性低工序數(shù)較小；產(chǎn)品具有大而穩(wěn)定的批量；各工序時(shí)間相近
直進(jìn)式同步傳送裝置通常由凸輪操縱的分度裝置驅(qū)動(dòng)，傳送方式可分為環(huán)行水面型和上下軌道型，傳送帶通常為鏈?zhǔn)交蜾搸健＿M(jìn)年來(lái)傳送帶結(jié)合件由精加工件取代沖壓件，并由滾珠軸承聯(lián)接。連續(xù)工序數(shù)多、簡(jiǎn)單、可靠、精度合理、耐用、裝配空間大，運(yùn)動(dòng)速度由最慢的工序確定、任一工序故障將引起整機(jī)停止運(yùn)行、柔性低、成本及占地均多于圓盤(pán)回轉(zhuǎn)式傳送機(jī)構(gòu)工序數(shù)比圓盤(pán)回轉(zhuǎn)裝配機(jī)構(gòu)多；產(chǎn)品的兩邊均可安排作業(yè)，產(chǎn)品具有大而穩(wěn)定的批量；各工序時(shí)間相近
傳送帶型板式非同步柔性傳誦裝置精密托板由產(chǎn)送帶在工位間傳動(dòng)，近年來(lái)價(jià)格不那么昂貴的商品部件的應(yīng)用已逐步廣泛。柔性遠(yuǎn)高于同步傳送裝置；工序數(shù)不受限制；容易在單工序與多工序之間組合，適應(yīng)產(chǎn)品族內(nèi)的不同產(chǎn)品，容易結(jié)合手工與自動(dòng)工序，容易逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，相對(duì)不容易受其他工序改變的影響，有存放區(qū)時(shí)某一工序短期故障不致影響整個(gè)系統(tǒng)的工作，裝配空間大，有定型的傳送部件。速度較低（一般每分鐘20個(gè)作業(yè)過(guò)程），單位產(chǎn)品的設(shè)備成本高占地空間大。柔性要求高；生產(chǎn)率要求不高，一套系統(tǒng)完成一族產(chǎn)品的裝配，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征變化適度；工序數(shù)多，各工序時(shí)間不相近
平衡梁型板式非同步揉性傳送裝置托板高速移動(dòng)（一般每分鐘60個(gè)作業(yè)過(guò)程），平衡梁模塊可以為單塊或多塊、單道或多道并卸載于緩存區(qū)，平衡梁將托板定位于各工序的短銷(xiāo)處，較長(zhǎng)時(shí)間的工序在緩存區(qū)進(jìn)行。柔性遠(yuǎn)高于同步傳送裝置，生產(chǎn)率高，定位精度高，工序數(shù)不受限制，容易調(diào)整工序數(shù)，運(yùn)用傳送控制系統(tǒng)能適應(yīng)不同產(chǎn)品族的裝配；容易結(jié)合手工與自動(dòng)工序，容易逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，有存放區(qū)時(shí)，某一工位故障不致影響整個(gè)系統(tǒng)連續(xù)工作。裝配空間大。有定型的傳送部件。設(shè)備初開(kāi)始投資大，占地空間大。柔性要求高；生產(chǎn)率要求不高，一套系統(tǒng)完成一族產(chǎn)品的裝配，裝配精度和產(chǎn)品性能要求高；產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征變化適度；工序數(shù)多，各工序時(shí)間不相近
連續(xù)運(yùn)動(dòng)傳送裝配系統(tǒng)產(chǎn)品移動(dòng)時(shí)進(jìn)行裝配，典型運(yùn)動(dòng)為勻速，所有零部件保持同樣速度和精確的相對(duì)位置。速度極高，適應(yīng)所有機(jī)械裝配作業(yè)，多零件裝配時(shí)，精確校準(zhǔn)非常復(fù)雜，設(shè)備初始投資很大，多零件裝配時(shí)維護(hù)困難，系統(tǒng)難以改變或轉(zhuǎn)換生產(chǎn)批量很大；產(chǎn)品非常穩(wěn)定，零件數(shù)較少；柔性要求不高
機(jī)器人裝配單元典型結(jié)構(gòu)包括一臺(tái)機(jī)器人，零部件送進(jìn)裝置、作業(yè)臺(tái)位、工具、框架及控制，可以通過(guò)緩存區(qū)聯(lián)接多個(gè)機(jī)器人裝配單元構(gòu)成更復(fù)雜的系統(tǒng)，柔性高，容易改變和轉(zhuǎn)換，能經(jīng)濟(jì)地完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，能完成許多連續(xù)的作業(yè)，精度高、可靠、機(jī)構(gòu)不復(fù)雜、占地空間較小。一般較慢。如果用多個(gè)機(jī)器人裝配單元來(lái)提高生產(chǎn)率時(shí)，則投資較大。柔性要求高；生產(chǎn)率要求不高，一套系統(tǒng)完成一族產(chǎn)品的裝配；經(jīng)常要既可靠又迅速地變換產(chǎn)品；產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征變化適度；裝配精度及產(chǎn)品一致性要求高；在某些工位上運(yùn)動(dòng)復(fù)雜